سمینار روشهای كنترلی در سیستمهای دور عملیات

معرفی سمینار مهندسی برق-کنترل با عنوان مطالعه روشهای کنترلی در سیستمهای دور عملیات

بخشهایی از متن فصول سمینار

سیستم های دور عملیات در حوزه وسیعی از تکنولوژی رباتیک با کاربردهای بسیار متنوعی از قبیل: اکتشافات فضایی، عملیات زیر آب، کاربردهای پزشکی و... مورد استفاده قرار می گیرد. اخیراً محققان تمایل بسیار زیادی به استفاده از اینترنت برای سیستم های دور عملیات به دلیل پایین بودن هزینه و دسترس پذیری آسان، نشان می دهند. اگر چه، در حال حاضر ارتباط از طریق اینترنت توسط عوامل غیر قابل پیش بینی از طریق اینترنت مانند از دست دادن اطلاعات، محدودیت های پهنای باند، پدیده جیتر و خصوصاً تأخیر زمانی مشخص شده است ولی با وجود این همه مسائل و مشکلاتی که بر سر راه استفاده از سیستم دور عملیات از طریق اینترنت و جود دارد، همچنان بکارگیری از این روش مورد توجه محققین قرار دارد.

هدف اصلی ما از ارائه این سمینار، مطالعه و بررسی روشهای کنترلی سیستمهای دور عملیات می باشد. تأخیرهای زمانی ناشی از کانال انتقال در کلیه سیستم هایی که اطلاعات را در مسافت های راه دور انتقال می دهند اجتناب ناپذیر است. علاوه بر تأخیرها، عدم قطعیتها در دینامیک ها ممکن است سبب ناپایداری و کاهش قابل توجه ترانسپارنسی در سیستم دور عملیات گردد. جهت مطالعه پیامدهای ناشی از تأخیر، محققان روش های مختلفی برمبنای تئوری پسیویتی، پراکندگی موج و... را ارائه داده اند که در این سمینار ارائه شده است.

کاربردهای سیستم دورعملیات

تاریخچه پیدایش سیستمهای دورعملیات

در سالهای قبل از 1600 وسایل بسیار ساده ای به صورت یک بازو طراحی و گسترش داده شد. در حوالی سال 1900 بازوهای مکانیکی خام برای خاکبرداری زمین، ساخت و کارهایی مشابه، ساخته شد. در سال 1940 قلاب های بازویی بازوهای مکانیکی خام برای افرادی که عضوی از بدن خویش را از دست داده بودند به کار گرفته شد. که این قلاب ها توسط اندام های بدن انسان به حرکت در می آمد. ...

کاربردهای سیستمهای عملیاتی از راه دور: بدون شک پیشرفت تکنولوژی به افزایش زمینه های بکارگیری سیستمهای عملیات راه دور منجر خواهند شد. کاربردهای امروزی این تکنولوژی اگر چه هنوز سیر تکاملی خود را طی می کنند ولی با توجه به گستردگی و مزایای بی شمار آن، نمونه های بسیار زیادی از کاربردهای آن به صورت عملی مورد بهره برداری قرار گرفته و نیز در مقالات متعدد مورد بررسی قرار گرفته اند. ما معتقدیم که کاربردهای عملیات از راه دور تنها بوسیله قوه تخیل محدود می شوند. اینترنت ثابت کرده است که اگر شما چیزی بسازید قطعاً بکار گرفته خواهد شد. به عبارتی تکنولوژی را باید خلق کرد و مردم خود کاربردهای مختلف آن را خواهند یافت.

مدل اینترنت در ارتباط با سیستم های دورعملیات از طریق اینترنت

سیستمهای دورعملیات در شبکه های کیفیت سرویس (QoS)

هم اکنون شبکه های کامپیوتری بطور روز افزون برای برقراری ارتباط بین سیستم های دورعملیات مورد استفاده قرار میگیرند. دلایل عمده این رویکرد سه ویژگی عمده آنهاست.

• قابلیت دسترسی آسان

• قابلیت انعطاف بالا

• هزینه کم

این خصوصیات به ویژه در مورد اینترنت قابل تصدیق هستند...

بررسی تئوریها و مفاهیم اولیه در طراحی سیستم دورعملیات

اگر بخواهیم یک کنترل کنندهای برای یک سیستم دورعملیات طراحی نماییم لازم است که ابتدا یک شناخت اولیهای از تعاریف ساختاری یستم دورعملیات و تئوریهای استفاده شده در طراحی سیستم دور عملیات داشته باشیم.

در این فصل سعی شده است که به توضیح مختصری از این مفاهیم بپردازیم. در این فصل ابتدا درمورد ترانسپارنسی، انواع ساختار سیستم دورعملیات، تأخیر زمانی و مدلسازی سیستم های دور عملیات بحث و بررسی نموده و سپس به تعاریف تئوری انفعالی (پسیویتی)، ماتریس پراکندگی، متغیرهای موج و. .. می پردازیم.

بررسی روشهای کنترلی سیستم های دورعملیات از طریق اینترنت

هدف از طراحی یک کنترل کننده برای یک سیستم دورعملیات، دستیابی به پایداری، ترانسپارنسی و عملکرد بهینه در حضور عواملی همچون تأخیر زمانی، اغتشاشات سیستم، نویز و خطای مدلسازی است.

امروزه انواع مختلفی از روشهای کنترلی جهت غلبه بر ناپایداری ناشی از تأخیر در کانال انتقال و افزایش قابلیت ردیابی پیشنهاد شده است. این روشها برمبنای متغیرهای موج، پسیویتی، سنتز µ، کنترل وقفی توزیع شده، کنترل نیرو- حرکت تطبیقی، کنترل پیشگو و... ارائه شده است. بعضی از این روشها، پایداری را مستقل از تأخیر و یا با تأخیر زمانی ثابت بررسی می نمایند. اما در حالت کلی تأخیر در کانال انتقال همواره متغیر با زمان می باشد. علاوه براین مشخصه های تغییرات تأخیر معمولا نامعلوم هستند. برای اینکه تقریباً غیرممکن است تا مدل دقیقی از ارتباط اینترنتی بین دو قسمت دور عملگر را به دست آوریم.

سرفصل مطالب پروژه

فصل اول کلیات

فصل دوم کاربردهای سیستم دورعملیات

فصل سوم مدل اینترنت در ارتباط با سیستمهای دورعملیات از طریق اینترنت

فصل چهارم بررسی تئوریها مفاهیم اولیه در طراحی سیستم دورعملیات

فصل پنجم بررسی روشهای کنترلی سیستمهای دورعملیات از طریق اینترنت

فصل ششم نتیجه گیری پیشنهادات

منابع مأخذ

چکیده انگلیسی

دارای شکل های مربوطه